L'abitato di Maiori e di Minori si stende a partire dal mare, su un breve lido sabbioso, e in parte all'interno della valle accanto al corso del torrente che ha dato il nome ai due centri "Reginna Maior e Reginna Minor" da cui nacquero rispettivamente Maiori e Minori.

Entrambi i centri seguirono le sorti della Repubblica Amalfitana data la vicinanza con Amalfi anche se, dopo le lotte contro Pisa, Maiori divenne feudo dei D'Angiò, in seguito appartenne ai Sanseverino per passare quindi ai Piccolomini che nel 1468 vi eressero il castello di San Nicola.

All'inizio dell'abitato di Minori si possonoi ammirare i resti vetusti di una villa romana risalente al I sec. d.C.